[드론] 로봇, 비행체, 드론 등의 자세를 의미하는 각도는 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw)로 나타낸다. 비행기의 항법 장치에 필수적인 요소이다. 요(Yaw)는 z축 방향 회전을 의미하고, 롤(Roll)은 좌우로 회전하는 것을 의미한다. 자동차로 표현해보면 코너를 돌때 한쪽 방향으로 쏠려서 기울어지는 것을 롤(Roll)이라고 한다. 이러한 자세 측정에는 그 기준이 있다.
즉, 중력방향을 기준으로 얼마나 기울어져 있는지를 나타내는 값이 롤(Roll), 피치(Pitch)이다. 롤과 피치를 측정하기 위해 사용하는 센서가 바로 가속도 센서와 자이로 센서이다. 정지상태의 긴 시간의 관점에서 보면 가속도 센서에 의해 계산된 기울어진 각도는 올바른 값을 보여주지만 자이로 센서에서는 시간이 지날수록 틀린 값을 보인다.
반대로, 움직이는 짧은 시간의 관점에서 자이로 센서는 올바른 값을 보였지만 가속도 센서는 기울어진 각도와는 다른 계산 값이 나올 수 있다. 따라서 가속도센서와 자이로센서를 모두 사용해서 각각의 단점을 보상할 수 있는 알고리즘을 적용해서 롤 또는 피치 값을 계산한다. 많이 적용하는 보상 방법 및 필터링으로는 칼만필터가 있다.
참조어
Pitch , Yaw , Accelerometer , Gyro Sensor
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