기원전 4세기경 - 아리스토텔레스

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지상에서 일어나는 자연계의 운동은 직선운동으로 천하고 일시적인 운동으로 보았고, 천상계에서 일어나는 태양과 달을 포함한 천체의 운동은 원운동으로 보고 이는 신성하고 불변하는 운동으로 보았습니다. 우주는 59개의 동심구가 층층히 채우고 있는 모습이라고 생각했습니다. 중심부에는 지구가 있고 4개의 층(4원소설)과 55개의 천체들의 층이 있다고 주장했죠.

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기원전 3세기경 - 아리스타르코스의 '지동설'

고대 그리스의 천문학자 아리스타르코스가 지동설을 주장했으나 당시의 우주관은 천동설이 강력히 지배적이었던 터라 사람들의 기억에선 잊혀집니다.

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기원전 1세기경 - 포톨레마이오스의 '천동설(지구 중심설)'

그동안의 관측을 기준으로 천동설을 주장합니다. 과거의 관측, 우주관과 히파르코스의 주장들을 집대성해서 '알마게스트'라는 천체 운행과 관련된 책을 저술합니다. 지구가 우주의 중심에 고정되어 있고, 지구로부터 달이나 태양, 태양계 행성들이 원궤도로 공전하고 있다고 보았습니다.

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지구로부터 가까운 천체 순으로 [지구-달-수성-금성-태양-화성-목성-토성] 순서입니다.

'주전원'을 도입해서 행성의 '역행'현상을 설명하고, 수성과 금성은 태양과 일직선으로 연결한 채 같이 공전한다고 주장하여 '내행성의 최대이각'현상을 설명합니다.

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기원 후 16세기 - 코페르니쿠스의 '지동설(태양 중심설)'

태양을 중심으로 태양계 행성들이 공전한다는 모형입니다. 이 때도 역시 공전궤도의 모양은 '원궤도'입니다. 행성의 공전소도는 태양으로 부터 멀어질수록 느려집니다. 지구는 하루에 1바퀴 자전하며, 달은 이러한 지구의 둘레를 공전합니다.

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기원 후 16세기 - 티코 브라헤의 '절충설(지구 중심설)'

코페르니쿠스의 지동설이 사실이라면 별의 '연주시차'현상이 관측되어야 합니다. 하지만 망원경이 없던 시절 맨눈 관측으로는 도처히 이런 연주시차를 관측할 수 없었습니다. 그 결과 티코 브라헤는 포톨레마이오스의 지동설과, 코페르니쿠스의 지동설을 짬뽕해 놓은 듯 한 '절충 지구 중심설'을 내 놓습니다.

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기원 후 17세기 - 케플러의 3가지 법칙

티코 브라헤의 화성관측 자료를 면밀하게 분석한 케플러는 3가지 법칙을 제시합니다. 이 때 행성은 지금까지 생각과 달리 원궤도가 아닌 '타원궤도'로 공전한다는 점. 면적 속도 일정의 법칙과 조화의 법칙 등을 발견합니다.

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기원 후 17세기 - 갈릴레이의 관측적 사실

갈릴레오 갈릴레이의 관측 결과 목성에도 위성이 있고, 천동설로는 설명이 불가능한 '금성의 위상 변화'를 관측함으로써 지동설 쪽에 무게를 실어주게 됩니다.

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그 이후

뉴턴의 '프린키피아'라는 물체의 운동을 잘 서술한 책과, 고전역학의 등장등으로 지동설이 주류로 자리잡게 됩니다.