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세종 20년(1438) 1월에 대호군(大護軍)에까지 승진된 지난날의 궁노(宮奴)인 장영실(蔣英實)이 그 은총에 보답하려고 세종을 위하여 만든 천상시계(天象時計)이며 자동물시계이다. 시간을 알려주는 자격루와 천체의 운행을 관측하는 혼천의의 기능을 합친 것으로, 시간은 물론 계절의 변화와 절기에 따라 해야 할 농사일까지 알려주는 다목적 시계였다.
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