자전거를 이용해서 빨리 달리고 싶다는 것은 인간의 욕망과 함께 하였는데, 1790년 프랑스의 드 시브라크(de Sivrac)백작이 2개의 목재로 만든 바퀴를 이용해서 달릴 수 있는 이륜차를 만든 것이 자전거의 효시가 된다. 그가 만든 이륜차는 방향은 바꾸지 못하지만 2개의 바퀴만으로도 달릴 수 있다는 관점에서 바퀴를 전·후로 배열하였던 점이 훌륭한 발상이었다. 이때의 이륜차는 '빨리 달릴 수 있는 기계'라는 의미로 세레티 훼르(celertfere)로 불리우게 되었다 .

그 이후 1816년 프랑스의 니에푸스가 핸들을 설치하여 방향을 좌우로 바꿀 수 있는 베로시훼르 (Veloci fere)를 개발하였는데, 1839년 영국의 맥밀란(Macmillan)은 페달을 이용할 수 있는 자전거를 개발하였는데, 이것은 후륜구동식이었다. 또한 1861년 프랑스의 미뇨는 앞바퀴에 크랭크와 페달을 연결하여 달릴 수 있는 전륜구동식을 개발하므로서 본격적으로 자전거가 보급되는 계기가 되었다.


1878년 영국의 스파레는 속도를 높일수 있도록 오늘날의 기어변속과 같은 원리를 이용하였으며, 1878년 영국의 로손은 앞·뒤바퀴의 중간에 체인을 연결하되, 뒤바퀴의 추진력을 이용하여 안전 하게 탈 수 있는 자전거를 개발하므로서 안전하며 빠른 교통수단으로서 널리 이용될 수 있는 전기를 마련하였다.


그 이후 자전거는 실용적이면서 효과적인 교통수단의 가치를 인정받아 계속적인 개발과정을 거쳐 오늘날의 자전거에 이르게 되었다.


우리 나라에 자전거가 언제 들어왔는지는 분명하지는 않으나,대한제국말 尹致昊가 미국에서 가져 왔다고 전한다. 그는 1883년과 1895년 두 차례 귀국하였는데 정확하게 언제 들여왔는지는 알 수 없다. 이 자전거가 우리 나라에 처음 들어왔을 때는 자행거(自行車)라고도 했다.

1905년에 제정된 가로관리규칙에 자전거 관련조문이 있는 것으로 보아 이 무렵에 이미 어느정도 자전거가 보급되었던 것으로 여겨진다. 또 당시에는 자전거 상인들이 자전거 보급을 위하여 상금을 걸고 자전거 경기대회를 자주 열어 사람들의 관심을 끌었다.

제 1회 대회는 1906년 4월 22일 훈련원(현 동대문운동장 서쪽)에서 열렸는데 육군 참위였던 權元植과 일본인 요시가와(吉川)가 결승에서 다투었다.1920년대에 엄복동(嚴福童)이 자전거로 이름을 날렸다. "떳다 보아라 안창남 내려다보니 엄복동......." 1901년대의 이팔청춘 가락에 가사를 붙여 널리 퍼졌던 이 유행가 가사에서 알 수 있듯이, 당시 자전거 경기의 인기는 좀처럼 상상하기 힘들 정도로 폭발적 이어서 수만명의 관중이 몰려와 인산인해를 이루었다.

일제치하의 대한제국 국민들은 엄복동이 일본선수들을 보기 좋게 제치고 대회때마다 우승을 독차지 하는 것을 지켜보면서 나라를 빼앗긴 설움을 조금이나마 달래곤 했던 것이다. 그래서 엄복동의 경기가 있는 날은 서울장안이 떠들썩하였다고 당시의 신문들이 전한다. 인기면에서만 보면 우리 나라 사이클의 황금기였다고 할 수 있다.

해방이 된 후 우리 나라 자전거는 1950년대 후반에 파이프가 생산되면서 보급이 본궤도에 올라 자전거여행, 자전거 하이킹과 같은 취미의 사이클링이 널리 행해졌으며,1960년대 후반부터 자전거로 자연 속을 달리는 사이클 투어링(cycle touring)으로 발전하고 있다.

1980년대에 이후부터는 근로시간의 감소등으로 여가시간이 증가하고 경제성장에 따른 소득 증대로 사이클링이 새로운 대중 스포츠로 각광을 받게 되었으며, 건강목적의 사이클링, 가족 동반의 사이클링, 관광지의 렌트 사이클 및 장기 사이클 여행, 사이클 캠핑이나, 산악 사이클링 등 내용도 점점 다양화 되고 있다.