혼천의
혼천의는 천체의 운행과 그 위치를 측정하던 천문관측기
우리 나라에서는 확실한 자료는 없으나, 삼국시대 후기, 통일신라시대, 고려시대에 만들어 사용하였을 것이라고 추측하고 있음
기록에 나타난 것은 조선시대 세종의 명을 받아 장영실 등이 1433년에 제작하였다고 함
현재 전해지는 혼천의는 조선 현종 때(1669년) 송이영이 제작한 혼천시계 임

혼의
천체의 위치와 운행을 관측하였던 기구. 하늘의 적도, 황도, 자오선 따위에 해당되는 여러 개의 둥근 테를 짜맞춘 것으로, 기원전 2세기경 중국에서 처음 만들었음
우리나라에서는 조선 시대, 1433(세종 15)년에 이천, 장영실 등에 의해 만들어졌음
원어는 혼천의, 혼의기임

간의
중국에서 원의 곽수경이 전부터 사용해오던 혼천의의 결함을 보충하기 위해 아라비아의 천문기구 등을 참고하여 새로 고안해 낸 것
종전의 기구에 비해 크고 간략하여 관측값의 정밀도를 높였기 때문에 그후 동양에서는 주관측장치로 사용되었음
우리나라에서는 1432년(세종 14)에 이천·장영실 등에게 명하여 나무로 이를 만들어 보게 한 다음 이를 근거로 구리로 간의를 주조해서 사용하기 시작했음
이것이 흔히 대간의라고 불리는 것인데, 이것 이외에도 여러 차례 작은 규모의 소간의도 제작하여 사용했음